README.md

This is a package for RT-Thread operating system.

Forked from the CanFestival-3 project https://bitbucket.org/Mongo/canfestival-3-asc

CanFestival -RTT

1、介绍

• 更改介绍

  对CanFestival -RTT做出修改

  1. canfestival源码暂未出现bug，没有进行修改

  2. canfestival的字典生成工具中对于DS402配置文件不全面，已做更新.

  3. Master402中进行修改大量修改

     • 单个支持SDO命令，源代码仅支持switch循环执行

     • 对不需要频繁读写变量改用pdo传输

     • 添加DS402支持的运动模式，PP,PV,HM

     • 增加CMD命令支持节点NMT状态查看，电机运动控制及反馈

     • 对节点掉线、掉电、总线断线、短路等通信异常情况进行处理。保证通信系统稳定、节点可重新恢复通信

     • 添加doxygen生成API手册

• 源代码介绍 https://github.com/gbcwbz/canfestival-rtt

此 package 是 Canfestival (一个开源的 CANopen 协议栈)在 RT-Thread 系统上的移植。使用了 RT-Thread 的 CAN 驱动和 hwtimer 驱动，从而可以运行于所有提供了这两个驱动的平台。 同时提供了 CANopen 的一些示例，力图做到开箱即用。

1.1 目录结构

名称	说明
docs	文档目录
Master402	DS402 主站，用于控制伺服电机
inc	头文件目录
src	源代码目录

1.2 许可证

Canfestival package 遵循 LGPLv2.1 许可，详见 LICENSE 文件。

1.3 依赖

• RT-Thread 3.0+
• CAN 驱动
• hwtimer 驱动

2、如何打开 CanFestival

使用 CanFestival package 需要在 RT-Thread 的包管理器中选择它，具体路径如下：

RT-Thread online packages
    miscellaneous packages --->
        [*] CanFestival: A free software CANopen framework

然后让 RT-Thread 的包管理器自动更新，或者使用 pkgs --update 命令更新包到 BSP 中。

3、使用 Canfestival

在 menuconfig 中打开 CAN 驱动和 hwtimer驱动 并且在 CanFestival config 中配置好 CAN 驱动的 device name, 以及 hwtimer 驱动的 device name

(can1) CAN device name for CanFestival
(timer1) hwtimer device name for CanFestival
(9) The priority level value of can receive thread
(10) The priority level value of timer thread
[*] Enable Cia402 Master example

根据需要配置 can 接收线程，和时钟线程的优先级。 选择需要使用的例子。

在打开 Canfestival package 后，当进行 bsp 编译时，它会被加入到 bsp 工程中进行编译。

5、联系方式 & 感谢

• 感谢：gbcwbz

  https://github.com/gbcwbz/canfestival-rtt

• 维护：wdfk-prog

  https://github.com/wdfk-prog/canfestival-rtt