这是我设计的一个音圈电机（Voice Coil Motor）的一体化闭环驱动。音圈电机是一款直线电机，详情请参考：一种直线电机的控制策略 - 哔哩哔哩 (bilibili.com)
传统的音圈电机驱动器采用普通直流电机或者步进电机的驱动器，这类驱动器体积大，而且最主要的是因为不是专用的，所以使用起来很不方便，于是自己设计了一个直线电机的一体化闭环驱动。
板载光栅微小距离传感器接口及解码芯片、板载一个MPU6050加速度计陀螺仪传感器、板载电流采样电路及TOF激光位移传感器接口
| 序号 | 传感器 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 光栅传感器解码器 | 微小位移测量 |
| 2 | 姿态传感器IMU | 三轴加速度、三轴角速度及姿态数据测量 |
| 3 | 电流采样传感器 | 电流测量 |
| 4 | TOF激光位移传感器 | 距离测量 |
通讯接口包括一个串口、一个CAN总线接口、一个IIC接口。
- 光栅传感器[已完成，出现故障，未完成]
- 串口
- CAN
- 陀螺仪
- 激光传感器
串口助手软件种类很多，这里推荐以下三种：
- 野火多功能串口助手 - 只能显示数据，特点是可用于PID调参，图像处理，网络信号调试等。
- seialplot - 只能显示曲线，特点是图像可伸缩。
- SerialChart - 即可显示数据，也可显示曲线。
SerialChart配置文件详解：
[_setup_]
port=COM6 #串口号
baudrate=115200 #串口波特率
width=1900 #下面曲线显示栏宽度
height=400 #下面曲线显示栏高度
background_color = white #背景颜色
grid_h_origin = 200
grid_h_step = 10
grid_h_color = #EEE
grid_h_origin_color = #AAA
grid_v_origin = 0
grid_v_step = 10
grid_v_color = #EEE
grid_v_origin_color = #CCC
[_default_]
min=-5 #下面图象显示栏的下界
max=15 #下面图像显示栏的上界
[ch1]
color = red #通道1曲线
[ch2]
color = blue #通道2曲线
#printf函数输出的数据之间用`,`分割。TOF200F激光测距传感器是基于ST的VL53L0X设计的用于无接触测距的传感器模块，采用了SPAD阵列（单光子雪崩二极管）和ST的第二代FlightSense技术，能够实现更高精度的距离测量，更高的环境光抗干扰性。
支持三种形式的数据读取功能，分别是：
- 串口模式
- 串口模拟Modbus模式
- IIC模式
引脚描述
