revert aligned_allocator on vector<VectorXd> for Eigen < 3.3

jrl-umi3218#23
ahundt · Feb 22, 2017 · 0cbf171 · 0cbf171
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diff --git a/binding/python/generate.py b/binding/python/generate.py
@@ -474,9 +474,9 @@ def build_qp(tasks):
                       'tasks::qp::SpringJoint', 'vector')
   tasks.add_container('std::vector<Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> >', 'Eigen::Vector3d', 'vector')
   tasks.add_container('std::vector<Eigen::Matrix3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix3d> >', 'Eigen::Matrix3d', 'vector')
-  tasks.add_container('std::vector<Eigen::VectorXd, Eigen::aligned_allocator<Eigen::VectorXd> >', 'Eigen::VectorXd', 'vector')
+  tasks.add_container('std::vector<Eigen::VectorXd>', 'Eigen::VectorXd', 'vector')
   tasks.add_container('std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd> , Eigen::aligned_allocator<std::vector<Eigen::VectorXd> > >',
-                      'std::vector<Eigen::VectorXd, Eigen::aligned_allocator<Eigen::VectorXd> >', 'vector')
+                      'std::vector<Eigen::VectorXd>', 'vector')
 
 
   # QPSolver

diff --git a/src/Bounds.h b/src/Bounds.h
@@ -100,16 +100,16 @@ struct TorqueBound
 struct PolyTorqueBound
 {
 	PolyTorqueBound() {}
-	PolyTorqueBound(std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>, Eigen::aligned_allocator<std::vector<Eigen::VectorXd>> > lPTB,
-		std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>, Eigen::aligned_allocator<std::vector<Eigen::VectorXd>> > uPTB):
+	PolyTorqueBound(std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>> lPTB,
+		std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>> uPTB):
 		lPolyTorqueBound(std::move(lPTB)),
 		uPolyTorqueBound(std::move(uPTB))
 	{ }
 
 	/// \f$ \underline{\tau}(q) \f$
-	std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>, Eigen::aligned_allocator<std::vector<Eigen::VectorXd>> > lPolyTorqueBound;
+	std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>> lPolyTorqueBound;
 	/// \f$ \overline{\tau}(q) \f$
-	std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>, Eigen::aligned_allocator<std::vector<Eigen::VectorXd>> > uPolyTorqueBound;
+	std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>> uPolyTorqueBound;
 };
 
 

diff --git a/src/QPMotionConstr.h b/src/QPMotionConstr.h
@@ -128,7 +128,7 @@ class TASKS_DLLAPI MotionConstrCommon : public ConstraintFunction<GenInequality>
 		std::vector<Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > points;
 		// BEWARE generator are minus to avoid one multiplication by -1 in the
 		// update method
-		std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic> , Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic> > > minusGenerators;
+		std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic> > minusGenerators;
 
 	public:
 		EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
@@ -235,7 +235,7 @@ class TASKS_DLLAPI MotionPolyConstr : public MotionConstrCommon
 		const SolverData& data);
 
 protected:
-	std::vector<Eigen::VectorXd, Eigen::aligned_allocator<Eigen::VectorXd> > torqueL_, torqueU_;
+	std::vector<Eigen::VectorXd> torqueL_, torqueU_;
 	std::vector<int> jointIndex_;
 public:
   EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

diff --git a/tests/QPSolverTest.cpp b/tests/QPSolverTest.cpp
@@ -730,8 +730,8 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(QPTorqueLimitsTest)
 	Eigen::VectorXd null;
 	lpoly << -30, 1.;
 	upoly << 30, 1.;
-	std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd> , Eigen::aligned_allocator<std::vector<Eigen::VectorXd> > > lBoundPoly = {{null}, {lpoly}, {lpoly}, {lpoly}};
-	std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd> , Eigen::aligned_allocator<std::vector<Eigen::VectorXd> > > uBoundPoly = {{null}, {upoly}, {upoly}, {upoly}};
+	std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>> lBoundPoly = {{null}, {lpoly}, {lpoly}, {lpoly}};
+	std::vector<std::vector<Eigen::VectorXd>> uBoundPoly = {{null}, {upoly}, {upoly}, {upoly}};
 	qp::MotionPolyConstr motionPolyCstr(mbs, 0, {lBoundPoly, uBoundPoly});
 
 	motionPolyCstr.addToSolver(solver);

diff --git a/tests/TasksTest.cpp b/tests/TasksTest.cpp
@@ -44,7 +44,7 @@
 template<typename Task>
 struct TanAccel
 {
-	Eigen::VectorXd tanAcc(Task& task, const std::vector<Eigen::VectorXd, Eigen::aligned_allocator<Eigen::VectorXd> >& alphaD)
+	Eigen::VectorXd tanAcc(Task& task, const std::vector<Eigen::VectorXd>& alphaD)
 	{
 		return Eigen::VectorXd(task.jac()*alphaD[0]);
 	}
@@ -58,7 +58,7 @@ struct MRTanAccel
 		tanAccV(taskDim)
 	{}
 
-	Eigen::VectorXd tanAcc(Task& task, const std::vector<Eigen::VectorXd, Eigen::aligned_allocator<Eigen::VectorXd> >& alphaD)
+	Eigen::VectorXd tanAcc(Task& task, const std::vector<Eigen::VectorXd>& alphaD)
 	{
 		tanAccV.setZero();
 		for(std::size_t i = 0; i < alphaD.size(); ++i)
@@ -322,9 +322,9 @@ void testTaskNumDiff(const std::vector<rbd::MultiBody>& mbs,
 
 	std::vector<MultiBodyConfig> mbcsPost(mbcs), mbcsCur(mbcs);
 
-	std::vector<Eigen::VectorXd, Eigen::aligned_allocator<Eigen::VectorXd> > q(mbs.size());
-	std::vector<Eigen::VectorXd, Eigen::aligned_allocator<Eigen::VectorXd> > alpha(mbs.size());
-	std::vector<Eigen::VectorXd, Eigen::aligned_allocator<Eigen::VectorXd> > alphaD(mbs.size());
+	std::vector<Eigen::VectorXd> q(mbs.size());
+	std::vector<Eigen::VectorXd> alpha(mbs.size());
+	std::vector<Eigen::VectorXd> alphaD(mbs.size());
 
 	for(int i = 0; i < nrIter; ++i)
 	{