燕山大学单片机设计二级项目(ysu_car)

燕山大学电子信息系单片机二级项目，大四上，小车

==无协实验室514==

前期准备

• 将printf映射到蓝牙串口
• 设置关键的三个变量，mode，flag（三种状态），speed
• 模块准备
  • 电机控制
  • 循迹模块
  • 红外避障模块
  • 追光模块
  • 超声波模块
  • 舵机模块
  • 蓝牙
  • 蜂鸣器
  • RGB灯
  • ADC监控电量

模式

将不同的模式通过手机向蓝牙发送单个字符，单片机收到命令后，需要flag的立即停止运动，蜂鸣器响三秒，等待按键按下

mode	功能	flag
0	电机关闭，停止各种动作	×
1	蓝牙向手机发送help信息	×
2	手机蓝牙控制，发送小写字母控制（asdw）	√
3	循迹模式	√
4	红外加超声波避障	√
5	红外遥控	√
6	追光模式	√
7	返回超声波距离	×
8	返回电池电量	×
9	（左三圈，右三圈，beep+RGB+舵机）	√
r	红灯	×
g	绿灯	×
b	蓝灯	×
A	全部全速	×
B	最高速度	×
C	一般速度	×
D	低速	√

相互调用

在项目添加bsp.h和bsp.c，封装各种功能

在usart.c中使用函数Processing_received_data改变 mode 和 flag

// usart.h
typedef enum{FLAG_CLEAR,FLAG_WAITSETTING,FLAG_OK}YSU_FLAG_STATUS;
typedef enum{
	MODE_STOP=0,
	MODE_HELP=1<<0,
	MODE_BLUETOOTH_HELP=1<<1,
	MODE_BLUETOOTH_CTRL=1<<2,
	MODE_TRACK = 1<<3,
	MODE_OBSTACLE_AVOIDANCE = 1<<4,
	MODE_INFRARED_REMOTE_COPNTROL=1<<5,
	MODE_PURSE_LIGHT = 1<<6,
	MODE_ULTRASONIC_DISTANCE=1<<7,
	MODE_BATTERY_POWER=1<<8,
	MODE_DANCE = 1<<9,
	
	
	
	MODE_RED_LIGHT = 1<<13,
	MODE_GREEN_LIGHT = 1<<14,
	MODE_BLUE_LIGHT = 1<<15,
	
	MODE_ALL_HIGHEST_SPEED = 1<<20,
	MODE_MAXIMUM_SPEED = 1<<21,
	MODE_GENERAL_SPEED = 1<<22,
	MODE_MINIMUM_SPEED = 1<<23,
}YSU_MODE_STATUS;

部分代码具体实现

typedef enum{FLAG_CLEAR,FLAG_WAITSETTING,FLAG_OK}YSU_FLAG_STATUS;
typedef enum{MODE_STOP=0,MODE_HELP=1<<0,MODE_BLUETOOTH=1<<1 ...}YSU_MODE_STATUS;
// main.c 
while(1){
  if(flag == FLAG_WAITSETTING)
    waitting_key();
  // 在串口中断中更改mode
  while(flag == FLAG_OK && (mode| MODE_BLUETOOTH)){
    // 蓝牙控制
  }
}
// bsp.c 
// 等待按键按下
void waitting_key()
{
  // 开启外部中断,外部中断更改flag
  int count = 3000;
  while(flag == FLAG_WAITSETTING && count--){
    beep_on();
    delay_ms(1000);
  }
  // 关闭外部中断
}

避障逻辑

设置一个范围，[upDist,minDist]

两个红外线避障模块 LeftSensorValue，RightSensorValue

1. 如果距离大于 upDist 并且两个红外值都为1，那么小车前进

2. 如果距离在范围中间，那么，左值为0则右转，右值为0则左转

3. 如果距离在范围中间，左右值都为0，那么舵机转动，

   舵机左边距离大左转，右边距离大右转

   如果舵机左右距离都小于距离范围，后退

4. 如果距离在范围中间，左右都为1，继续前进

5. 如果距离小于范围，后退。再舵机控制