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Práctica 4 - Sistemas empotrados y de tiempo real. Robot siguelineas.

ROBOT: ELEGOO SMART ROBOT CAR KIT V.4.0

INSTRUCCIONES:

1. En la carpeta subida, es importante leer el pdf que aparece dentro de 01 ReadMeFirst, en él aparece las librerías (./ELEGOO Smart/02 Manual/02 Main) a importar para cuando usar el giroscopio, en nuestro caso tenemos: MPU6050 gyro module

2. 02 Manual & Main Code: en apartado 1 tienes el manual por si quieres revisar algo. En el apartado 2 tienes las librerías descrito en 1). En el apartado 4 tienes un codigo de conxión del ESP + cámara.

3. 03 Tutorial & Code tienes muchos ejemplos programados en arduino

4. 04 Related chip information son datasheets

CONEXIONES SENSORES/ACTUADORES

Tras desgranar del 3) y hacer testing, estos son los valores y conexiones de cada sensor/actuador:

• Sensor ultrasonico

// ultrasonic sensor 
#define TRIG_PIN 13  
#define ECHO_PIN 12 

• Módulo seguimiento de línea

// infrared sensor ( de 0 a 1024 ) analog write
#define PIN_ITR20001-LEFT   A2
#define PIN_ITR20001-MIDDLE A1
#define PIN_ITR20001-RIGHT  A0

• Motores:

// Enable/Disable motor control.
//  HIGH: motor control enabled
//  LOW: motor control disabled
#define PIN_Motor_STBY 3

// Group A Motors (Right Side)
// PIN_Motor_AIN_1: Digital output. HIGH: Forward, LOW: Backward
#define PIN_Motor_AIN_1 7
// PIN_Motor_PWMA: Analog output [0-255]. It provides speed.
#define PIN_Motor_PWMA 5

// Group B Motors (Left Side)
// PIN_Motor_BIN_1: Digital output. HIGH: Forward, LOW: Backward
#define PIN_Motor_BIN_1 8
// PIN_Motor_PWMB: Analog output [0-255]. It provides speed.
#define PIN_Motor_PWMB 6

IMPORTANTE! Cada vez que se mande una velocidad el motor hay que mandar high

VERSION 2 WORKING:

STD_VEL = 120

LOST_LINE = 120

IR_R = 650

IR_M = 450

IR_L = 750

Kp = 0.1

Kd = 20

Time obtained: 10.1

VERSION 2 WORKING:

STD_VEL = 175

LOST_LINE = 150

IR_R = 650

IR_M = 450

IR_L = 750

Kp = 1

Kd = 25

Time obtained: 8.6

VERSION 3 WORKING:

STD_VEL = 175

LOST_LINE = 175

IR_R = 650

IR_M = 450

IR_L = 750

Kp = 1.5

Kd = 20

Time obtained: 8.1

ESTRUCTURA DE LA PRÁCTICA

- ESP32:

PASOS A SEGUIR:

1. Conectarse a la red WIFI "sensoresurjc"
2. Conectarse al broker MQTT (Mosquitto)
3. Leer los mensajes del arduino
4. Publicar en el topic mensajes leidos en 3.

1. y 2. se hacen en el set-up. 3. y 4. en el loop

MENSAJES QUE MOSTRAR:

Enlace a la wiki

- ROBOT SIGUELÍNEAS:

FUNCIONES: